Im Herbst 1995 kam die zweite Generation des Hyundai Lantra auf den europäischen Markt.
Diese unterschied sich deutlich vom Vorgänger und erhielt nun ausschließlich Motoren aus eigener Entwicklung.
Ab Frühjahr 1996 bot Hyundai auch eine Kombiversion des Lantra an. Seine Plattform teilt der Lantra nun erstmals, denn ab Sommer 1996 entstand auf dessen Basis das Hyundai Coupe, mit dem er das interne Kürzel J2, nicht aber die Fahrwerksabstimmung durch Porsche gemein hat. Das Fahrwerk wurde nun erstmals nach Anschaffung eines Cray-Rechners computergestützt entwickelt und besteht aus MacPherson-Federbeinen vorn und einer Mehrlenkerachse hinten, die im Verbund grobe Unebenheiten gut ausfiltern. Reduziert wird der Fahrkomfort aber durch kurze Beinauflagen der Vordersitze, den bei Beanspruchung nachlassenden Trommelbremsen hinten und einer eher ungenauen Lenkung. Positiv werden die Kontrollierbarkeit des Fahrzeugs und die (nicht serienmäßige) starke Klimaanlage bewertet.
Ende 1998 erfolgte ein Facelift, bei dem vor allem die Frontpartie und der Innenraum eine Überarbeitung erfuhren. Das Heck wurde bis auf Details kaum verändert. Diese Variante trägt das interne Kürzel RD, von Fahrern oft auch als J3 in Anlehnung an die bisherige Fortzählung bezeichnet.
Im Sommer 2000 wurde die Produktion des Lantra beendet. Nachfolger wurde der Elantra.
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